Boskamp is ontstaan als ontginningsgrond van een stuk bos, ook wel een afgepaald bosland genoemd. De eerste vermelding dateert van 1382 en omstreeks 1500 werd de havezate Boskamp gebouwd. In de 16de eeuw was de reformatie in Nederland: een periode waarin de roep om hervorming van de Katholieke kerk zó groot werd, dat vele christenen niets meer zagen in de band met Rome en zich afscheidden in wat nu bekend staat als de Protestantse kerken. Op de Boskamp genoot de katholieke kerk veel steun van adellijke families die hun geloof trouw waren gebleven.

Zij boden bescherming en onderdak aan priesters die zich in de omgeving ophielden en op verschillende plaatsen heimelijk de mis lazen. Daardoor is te verklaren dat een grote meerderheid van de bevolking rondom deze adellijke landgoederen katholiek bleef. In de havezate maakte men plaats voor een schuilkerk.

Rooms-katholieke gelovigen uit Olst en de omliggende marken Eikelhof, Middel, Hengforden en Overwetering konden hier naar de kerk gaan. De havezate werd tot 1859 als kerk gebruikt. Toen werd ze gesloopt en in 1860 werd de huidige Sint Willibrorduskerk gebouwd. De kerk is een typerend werk in het oeuvre van H.J. Wennekers, gebouwd onder invloed van de zogenaamde stukadoorsgotiek. Omstreeks 1930 is de kerk uitgebreid met twee zijbeuken. De kerk beschikt over een prachtig orgel, gebouwd door Johann Heinrich Holtgrave. Het orgel is in 2011 volledig gerestaureerd.

De Sint Willibrorduskerk staat nog steeds in het centrum van het kerkdorp Boskamp. Van de havezate is niets meer zichtbaar, met uitzondering van de toegangslaan die nu naar de kerk loopt. Het kerkdorp telt twee scholen, een verzorgingstehuis, twee cafés, een klein winkeltje en een winkel van Overkempe: een instelling voor mensen met een verstandelijke beperking die vlakbij de Boskamp ligt. Boskamp ligt ten oosten van Olst, midden in een prachtige landelijke omgeving.